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Re: Positionserkennung

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Marcel Mueller schrieb:

>> Mit dem können auch Anweisungen verschickt werden, dann wäre die
>> Synchronisation nur kostenloses Beiwerk.
> 
> Das geht auch per Ultraschall, wenn die Datenmenge klein ist.

Schon, erfordert aber mehr Aufwand als nur Ping-Empfänger. Empfänger für 
IR-Fernbedienung sind handelsüblich und einfach zu programmieren.


> Du musst halt alles synchronisieren, damit sich die Signale nicht 
> gegenseitig stören. Klassische US-Abstandssensoren lassen sich 
> vermutlich nicht so leicht erklären, wann genau sie reden sollen.

Die Pingen nur auf Kommando.


>> Was mir dabei noch Kopfzerbrechen macht, ist die Anzahl bzw. Anordnung
>> der Sensoren am Roboter. Ideal wäre für die Positionsbestimmung (je) ein
>> einziger richtungsunabhängiger Empfänger, dann wäre nur ein Signal
>> auszuwerten.
> 
> Das kann genügen. Allerdings sind Ultraschallsensoren mit 
> Kugelcharakteristik nicht einfach so zu haben, denn sie sind nicht klein 
> im Vergleich zur Wellenlänge.

Ich dachte da an entsprechende (kegelförmige...) Reflektoren, 
entsprechend Fischaugen-Objektiven.

>> Für die (aktive) Abstandsmessung hingegen ist
>> Richtungsempfindlichkeit notwendig.
> 
> Nicht unbedingt. Aber das fällt wie ein Apfel vom Baum, wenn der Sender 
> auch dabei ist.

Der Punkt ist: ein Sensor reicht nicht aus, man braucht einen pro Richtung.


> In der Sache würde ich die Positionssender einfach im Multiplexverfahren 
> reihum auf derselben Frequenz senden lassen. Jeweils mit einem Code 
> drin, wer gerade schwätzt.

Oder mit einem IR-Code, wer gerade angefangen hat zu senden.

>> Entsprechend abgestimmte Sender und Empfänger
>> (Scanner?) stellen mein Modell auf den Kopf, wenn für die
>> US-Signalverarbeitung mehr Rechenleistung notwendig wird als für die
>> eigentlichen Aufgaben des Roboters.
> 
> Das schafft ein Raspberry Pi. Schlimmstenfalls muss man die FFTs auf der 
> GPU rechnen.

Ich wollte eigentlich auf kleinere Prozessoren hinaus, mit besserem 
Echtzeit-Verhalten.


>> Aber bei bei Schallsignalen sieht es mit der
>> Minitaurisierung noch schlecht aus - oder gibt es bereits sowas wie
>> einen Ohr-Sensor, mit (quasi) parallelen Ausgängen für viele schmale
>> Frequenzbänder?
> 
> Was willst Du denn mit den Ausgängen?

Noch unausgegoren, sowas wie Frequenz-Hopping wenn sich mehrere Roboter 
gegenseitig stören, oder parallele Erfassung wenn die stationären Sender 
auf unterschiedlichen Trägerfrequenzen senden.

> Du sampelst einfach das US-Signal 
> mit 8 Bit und fertig. Wenn das genutzte Frequenzband schmal ist, kann 
> man die Rohdatenrate nochmal kräftig reduzieren, indem man die Frequenz 
> vorher runter mischt.

Noch eine gute Idee - aber mischen analog oder digital?

DoDi

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Positionserkennung Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-07-17 01:57 +0200
  Re: Positionserkennung usenetmuell@raimund.in-berlin.de (Raimund Nisius) - 2016-07-17 09:02 +0200
  Re: Positionserkennung "horst-d.winzler" <horst.d.winzler@web.de> - 2016-07-17 09:24 +0200
  Re: Positionserkennung Marcel Mueller <news.5.maazl@spamgourmet.org> - 2016-07-17 09:44 +0200
    Re: Positionserkennung Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-07-17 14:00 +0200
      Re: Positionserkennung Marcel Mueller <news.5.maazl@spamgourmet.org> - 2016-07-17 18:13 +0200
        Re: Positionserkennung Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-07-17 19:30 +0200
  Re: Positionserkennung Volker Bartheld <news2016@bartheld.net> - 2016-07-17 14:30 +0200
    Re: Positionserkennung Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-07-17 19:13 +0200

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