Path: csiph.com!fu-berlin.de!uni-berlin.de!individual.net!not-for-mail From: Hans-Peter Diettrich Newsgroups: de.sci.electronics Subject: Re: Positionserkennung Date: Sun, 17 Jul 2016 19:30:51 +0200 Lines: 76 Message-ID: References: Mime-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=ISO-8859-15; format=flowed Content-Transfer-Encoding: 8bit X-Trace: individual.net 9MhKMWWAF8cXXCLzdk1L3wZ+kg2vqjkBX7iaCsMzxq9TSy8JNY Cancel-Lock: sha1:YBy/k7YRzmBvJt+0xxGJUzN8U+s= User-Agent: Thunderbird 2.0.0.21 (Windows/20090302) In-Reply-To: Xref: csiph.com de.sci.electronics:211149 Marcel Mueller schrieb: >> Mit dem können auch Anweisungen verschickt werden, dann wäre die >> Synchronisation nur kostenloses Beiwerk. > > Das geht auch per Ultraschall, wenn die Datenmenge klein ist. Schon, erfordert aber mehr Aufwand als nur Ping-Empfänger. Empfänger für IR-Fernbedienung sind handelsüblich und einfach zu programmieren. > Du musst halt alles synchronisieren, damit sich die Signale nicht > gegenseitig stören. Klassische US-Abstandssensoren lassen sich > vermutlich nicht so leicht erklären, wann genau sie reden sollen. Die Pingen nur auf Kommando. >> Was mir dabei noch Kopfzerbrechen macht, ist die Anzahl bzw. Anordnung >> der Sensoren am Roboter. Ideal wäre für die Positionsbestimmung (je) ein >> einziger richtungsunabhängiger Empfänger, dann wäre nur ein Signal >> auszuwerten. > > Das kann genügen. Allerdings sind Ultraschallsensoren mit > Kugelcharakteristik nicht einfach so zu haben, denn sie sind nicht klein > im Vergleich zur Wellenlänge. Ich dachte da an entsprechende (kegelförmige...) Reflektoren, entsprechend Fischaugen-Objektiven. >> Für die (aktive) Abstandsmessung hingegen ist >> Richtungsempfindlichkeit notwendig. > > Nicht unbedingt. Aber das fällt wie ein Apfel vom Baum, wenn der Sender > auch dabei ist. Der Punkt ist: ein Sensor reicht nicht aus, man braucht einen pro Richtung. > In der Sache würde ich die Positionssender einfach im Multiplexverfahren > reihum auf derselben Frequenz senden lassen. Jeweils mit einem Code > drin, wer gerade schwätzt. Oder mit einem IR-Code, wer gerade angefangen hat zu senden. >> Entsprechend abgestimmte Sender und Empfänger >> (Scanner?) stellen mein Modell auf den Kopf, wenn für die >> US-Signalverarbeitung mehr Rechenleistung notwendig wird als für die >> eigentlichen Aufgaben des Roboters. > > Das schafft ein Raspberry Pi. Schlimmstenfalls muss man die FFTs auf der > GPU rechnen. Ich wollte eigentlich auf kleinere Prozessoren hinaus, mit besserem Echtzeit-Verhalten. >> Aber bei bei Schallsignalen sieht es mit der >> Minitaurisierung noch schlecht aus - oder gibt es bereits sowas wie >> einen Ohr-Sensor, mit (quasi) parallelen Ausgängen für viele schmale >> Frequenzbänder? > > Was willst Du denn mit den Ausgängen? Noch unausgegoren, sowas wie Frequenz-Hopping wenn sich mehrere Roboter gegenseitig stören, oder parallele Erfassung wenn die stationären Sender auf unterschiedlichen Trägerfrequenzen senden. > Du sampelst einfach das US-Signal > mit 8 Bit und fertig. Wenn das genutzte Frequenzband schmal ist, kann > man die Rohdatenrate nochmal kräftig reduzieren, indem man die Frequenz > vorher runter mischt. Noch eine gute Idee - aber mischen analog oder digital? DoDi