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Re: Konstruktion von Zustandsreglern

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Volker Meyer schrieb:
> Am Samstag, 13. Februar 2016 11:34:47 UTC+1 schrieb Hans-Peter
> Diettrich:
> 
>> Der Regler hatte keinen D Anteil.

> Dann war der I-Anteil deutlich grösser als der P-Anteil eingestellt.
> Sowas sollte man nicht tun. Wie bereits erwähnt, dient der I-Anteil
> dazu, den Regelfehler des P-Reglers auf die Dauer zu Null zu machen.
> Dazu kann man ihn zum Beispiel etwa auf ein Zehntel des P-Anteils
> einstellen.

Das dürfte zutreffen. Ich frage mich nur bei so langsamen Vorgängen wie 
dem (erstmaligen) Aufheizen eines Heizkörpers, ob sich da nicht auch ein 
kleiner I-Anteil schon heftig aufsummiert. Sollte man da nicht 
eingreifen und den I Anteil unterdrücken, solange die Regelabweichung 
sehr groß ist (Regler am Anschlag)?


[Quadrocopter]
>>> Keine Ahnung. Da die Dinger funktionieren, waren offensichtlich 
>>> Profis am Werk. Es ist vermutlich keine gute Idee, daran 
>>> rumzubasteln.

Es gibt sogar schon Arduino-Code für eine Drohne (BlueCopter), der Autor 
redet da von PID Reglern für die Motordrehzahl.

>> Mir geht es erst mal um die Verwendung o.g. Sensoren. Bei der 
>> Lageregelung scheint es sich um ein System mit Durchgriff zu
>> handeln, da die Änderung der Stellgröße zu einer Vergrößerung der
>> (gemessenen) Beschleunigung führt, d.h. zu einer Vergößerung der
>> Regelabweichung.. Ist das (physikalisch) richtig gedacht?
> 
> Vermutlich nicht. Wenn ich Dich richtig interpretiere, verstehst Du
> unter Stellgröße den Sollwert der Regelung. Dann führt eine
> Veränderung dieses Sollwertes natürlich zu einer Beschleunigung, aber
> nicht in Richtung einer Vergrösserung der Regelabweichung sondern in
> Richtung der Verkleinerung.

Ich meinte schon die Stellgröße. Wenn das Ding sich zur Seite neigt, 
ergibt das einen Ausschlag in dieser (X/Y) Achse. Gibt man dann Gas 
(Erhöhung der Stellgröße), um diese Seite wieder nach oben zu kriegen, 
ergibt sich daraus eine zusätzliche Beschleunigung auf diese Achse. 
Wirkt die dann (rein physikalisch) mit oder gegen die Beschleunigung 
durch die Neigung?

Im einachsigen Fall (Raketenstart) *addiert* sich ja die Beschleunigung 
zur Erdanziehungskraft, wenn man die Rakete nach oben bringen will. Und 
da verknotet sich bei mir irgendwas...

DoDi

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Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-07 14:22 +0100
  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Peter Thoms <dl6lat@darc.de> - 2016-02-07 14:39 +0100
    Re: Konstruktion von Zustandsreglern Der Mandarin <germanmidnightrunner@gmail.com> - 2016-02-07 07:44 -0800
  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Peter Thoms <dl6lat@darc.de> - 2016-02-07 14:41 +0100
  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-07 12:23 -0800
    Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-09 04:32 +0100
      Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-12 13:26 -0800
        Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-13 10:51 +0100
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            Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-14 14:58 +0100
              Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-14 12:59 -0800
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