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Groups > de.sci.physik > #94229

Re: Konstruktion von Zustandsreglern

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Volker Meyer schrieb:
> Am Sonntag, 7. Februar 2016 14:22:15 UTC+1 schrieb Hans-Peter
> Diettrich:

[...]

> So kompliziert musst Du es Dir nicht machen. Heizungsregelungen sind
> einfach.

Sagen wir eher *anspruchslos*, wenn man die Erfahrungen und Erwartungen 
der Anwender einbezieht ;-)

> Im Wesentlichen hast Du es mit einem einfachen Integrator zu
> tun: Wärme rein, Temperatur raus. Dazu kommt noch ein ausgeprägtes
> Tiefpassverhalten durch die Wärmekapazität der Wohnung.

... und des Heizkörpers. Und da (Identifikation) fehlen mir und vielen 
Bastlern schon mal wesentliche Grundlagen.

> Das ist eine
> unkritische Regelstrecke, die Du leicht mit einem klassischen
> PID-Regler regeln kannst. Da sich die Störgrösse Aussentemperatur
> nicht sprunghaft ändert, kannst Du auch bequem den differentiellen
> Teil weglassen und kommst ebensogut mit einem PI-Regler zurecht.

Der I-Anteil hat sich als eher schlecht herausgestellt, zumindest hat er 
beim Betroffenen nach einer Änderung der Stellgröße zu heftigem 
Überschwingen geführt. Ich vermute, daß das auch daran liegt, daß sich 
die Heitzung nicht auf Kühlung umschalten läßt. Wären da für eine gute 
Regelung nicht noch Fallunterscheidungen notwendig 
(Hoch-/Runterfahren/Halten)?

> Also machst Du die gelieferte Wärme abhängig von der
> Soll/Ist-Tempraturdifferenz plus noch einem kleinen Teil Fehlersumme,
> sodass der Regelfehler auf die Dauer Null wird.
> 
> Wenn Du einen kleinen Regelfehler akzeptierst, tut's sogar ein
> einfacher P-Regler.

Nun ja, bei einer Heizung kann man Abstriche bei der Regelgüte machen. 
In anderen Fällen eher nicht, und deshalb möchte ich mir einen Überblick 
über die Problematiken und prakxisnahe Vorgehensweisen verschaffen.

> Lageregelungen sind dagegen deutlich schwieriger, da sie im
> allgemeinen einen doppelten Integrator darstellen: Beschleunigung
> rein, Lage raus. Da musst Du sehen, dass Du mit Deiner Ortskurve
> schön frei von der Minus-Eins bleibst, sonst hast Du einen Oszillator
> gebaut.

Dumme Frage, fällt mir gerade ein: wie wird das bei den Quadrokoptern 
gemacht? Akzelerometer, Gyrometer und Kompaß sind ja billig zu bekommen, 
aber wie geht's dann weiter? Möglichst noch unter Berücksichtigung 
variabler Zuladung (Pakete, Kamera...)? Kann man da die Regelung auch so 
vereinfachen, daß eine simple Steuerung herauskommt, wenn der Benutzer 
eines Tablet o.ä. mit den gleichen Sensoren die Sollwerte durch Neigung 
und Drehung vorgibt?

DoDi

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Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-07 14:22 +0100
  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Peter Thoms <dl6lat@darc.de> - 2016-02-07 14:39 +0100
    Re: Konstruktion von Zustandsreglern Der Mandarin <germanmidnightrunner@gmail.com> - 2016-02-07 07:44 -0800
  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Peter Thoms <dl6lat@darc.de> - 2016-02-07 14:41 +0100
  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-07 12:23 -0800
    Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-09 04:32 +0100
      Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-12 13:26 -0800
        Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-13 10:51 +0100
          Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-13 11:46 -0800
            Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-14 14:58 +0100
              Re: Konstruktion von Zustandsreglern Volker Meyer <vhfmeyer@t-online.de> - 2016-02-14 12:59 -0800
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                Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-02-19 09:45 +0100
                Re: Konstruktion von Zustandsreglern Reinhardt Behm <rbehm@hushmail.com> - 2016-02-19 23:13 +0800
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  Re: Konstruktion von Zustandsreglern Hans-Bernhard Bröker <HBBroeker@t-online.de> - 2016-02-07 23:16 +0100

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