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Re: Schrittmotoren

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Volker Staben schrieb:
> Am 26.08.16 um 21.28 schrieb Hans-Peter Diettrich:
>> Hast Du irgendwelche Links zu Informationen über Trajektoriegeneratoren,
>> die zum Verständnis und Implementierung beitragen können?
> 
> mit den Suchbegriffen "Trajektoriegenerator" oder
> "Führungsgrößengenerator" findest Du jede Menge Infos im Netz.

Die 10 Treffer bei meiner Recherche erscheinen mir sehr übersichtlich. 
Über den Generator selbst konnte ich praktisch nichts finden :-(


> Das Prinzip habe ich mal in folgender PDF skizziert - vereinfacht für
> den einachsigen linearen Fall:
> 
> https://cloud.fh-flensburg.de/owncloud/index.php/s/mo7uLfWrtuYtQkc

Das sieht mir wie ein Beobachter aus?

> Im Grundsatz ist der Trajektoriegenerator ein im Zustandsraum
> formuliertes System: eine Kette von Integratoren - im Bild mit ihrer
> Übertragungsfunktion 1/s bezeichnet. Zeitdiskret funktionierts natürlich
> genauso. Mit Hilfe der Rückführungskoeffizienten a wird das dynamische
> Verhalten des Generators auf gewünschte (hinreichend schnelle)
> Eigenwerte dimensioniert. Das geht mit Hilfe von
> Standard-Entwurfsverfahren im Zustandsraum ziemlich simpel.

Das würde mich näher interessieren, insbesondere wie Grenzen für 
Geschwindigkeit und Beschleunigung vorgegeben werden können.

Mit Zustandsreglern habe ich mich schon im Studium beschäftigt, bin aber 
immer bei der Identifikation der Regelstrecke stecken geblieben. Für 
Otto Normaluser ist das jedenfalls kein brauchbarer Ansatz :-(


> Nachteile hat das Ganze natürlich auch: die Synchronisation von mehreren
> Achsen ist nicht ganz trivial, wenn man die vorgezogenen Signale
> Geschwindigkeit etc. nutzen will. Braucht man nur den Ort in x und y und
> ist Mehrdeutigkeit nicht gefordert, kann man einfach den Ort y als
> Funktion des Orts x für die zweite Achse verwenden.

Das setzt aber voraus, daß die zweite Koordinate die Bahngeschwindigkeit 
nicht begrenzt?


> Aber vielleicht ist das immerhin ein geeigneter Denkanstoß.

Im Prinzip schon, nur habe ich Zustandsregler/Beobachter für später 
zurückgestellt.

DoDi

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Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-25 09:53 +0200
  Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-25 08:40 +0000
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    Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-25 09:59 +0000
    Re: Schrittmotoren w-buechsenschuetz@web.de - 2016-09-02 02:04 -0700
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      Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-26 17:50 +0200
        Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 21:28 +0200
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                Re: Schrittmotoren Hergen Lehmann <hlehmann.expires.5-11@snafu.de> - 2016-08-31 12:16 +0200
                Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-09-02 15:59 +0200
        Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 11:31 +0200
  Re: Schrittmotoren Rafael Deliano <rafael_deliano@arcor.de> - 2016-08-26 20:18 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 22:04 +0200

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