Groups | Search | Server Info | Keyboard shortcuts | Login | Register [http] [https] [nntp] [nntps]

Groups > de.sci.electronics > #213037

Re: Schrittmotoren

Show all headers | View raw

Zuerst möchte ich mich bei allen bedanken, die geantwortet haben, mit so 
einer überwältigenden Fülle von Gedanken hatte ich garnicht gerechnet :-)

Bitte seid mir nicht böse, wenn ich nicht auf jede Antwort einzeln 
eingehe, davor muß sich die Informationsflut erst einmal bei mir setzen.

Volker Staben schrieb:
> Am 25.08.16 um 09.53 schrieb Hans-Peter Diettrich:
>> Angesichts von Werkzeugmaschinen, Robotern und 3D-Druckern ist das
>> vermutlich ein alter Hut. Mich interessieren die Ansätze, mehrere
>> Schrittmotoren synchron die typischen 2D Bahnen (Gerade, Ellipse) fahren
>> zu lassen. Gibt es dafür so etwas einfaches wie die
>> Bresenham-Algorithmen, die zusätzlich noch die zulässigen
>> Beschleunigungen berücksichtigen?
> 
> J. Man kann in 2D, 3D oder 6D einfach eine geeignete Trajektorie
> vorgeben, die in der 2. oder auch 3. Zeitableitung stetig ist - wenn man
> will, auch noch in der 4. Zeitableitung. Schwieriger wirds nur, wenn man
> "unterwegs" auch noch Hindernissen ausweichen muss, also Einschränkungen
> unterworfen ist.

Das erinnert mich jetzt an sowas wie Splines, die bei vorgegebenen 
Bahnen bzw. Stützstellen komplett durchgerechnet werden können. Bei ggf. 
dynamisch änderbaren Zielen bzw. Zwischenpunkten müßte man die Segmente 
entsprechend öfters durchrechnen, auf Kollissionen prüfen und die 
Stützstellen ggf. entsprechend anpassen.


>> Last not least interessieren mich speziell solche Ansätze, die auch auf
>> schmalbrüstigen Mikrocontrollern laufen (siehe Bresenham). Dabei wären
>> auch (etwas) größere Abweichungen akzeptabel, als bei Industrierobotern
>> zulässig sind.
> 
> Klothoiden waren ja schon genannt. Trajektoriegeneratoren lassen sich
> recht elegant und effizient im Zustandsraum implementieren. Da braucht
> es lediglich Additionen und Multiplikationen - wenn man nicht mühsam
> skalieren will, vermutlich mit Gleitkommaarithmetik. Aber
> "schmalbrüstig" ist ja auch relativ...

Ausgangspunkt meiner Frage war eigentlich, was ein Schrittmotor-Treiber 
können muß, um möglichst alle Anforderungen erfüllen zu können. Aus den 
vielen Antworten ist mir inzwischen klar geworden, daß alles auf einmal 
eher unsinnig ist, zumindest zwischen fest vorgegebenen Bahnen 
(Formerhalt bei Konturen) und Trajektorien mit ggf. variablen Endpunkten 
unterschieden werden sollte (optimale Bewegungen).

Das "schmalbrüstig" wollte ich eher eng verstanden wissen, da 
number-crucher eher nicht zur direkten Ansteuerung von Schrittmotoren 
geeignet sind, und die entsprechende Peripherie ja auch implementiert 
sein will. Auch da habe ich inzwischen mehr Anhaltspunkte für die 
entspechende Abgrenzung.

DoDi

Back to de.sci.electronics | Previous | Next — Previous in thread | Next in thread | Find similar | Unroll thread

Thread

Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-25 09:53 +0200
  Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-25 08:40 +0000
  Re: Schrittmotoren Marcel Mueller <news.5.maazl@spamgourmet.org> - 2016-08-25 11:53 +0200
    Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-25 09:59 +0000
    Re: Schrittmotoren w-buechsenschuetz@web.de - 2016-09-02 02:04 -0700
      Re: Schrittmotoren Bernd Nebendahl <Bernd_Nebendahl@web.de> - 2016-09-02 15:51 +0200
  Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-25 14:13 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 14:06 +0200
      Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-26 17:50 +0200
        Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 21:28 +0200
          Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-29 15:14 +0200
            Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-30 06:12 +0000
              Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-30 09:06 +0200
            Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 11:16 +0200
              Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-30 12:33 +0200
  Re: Schrittmotoren "MaWin" <me@private.net> - 2016-08-25 14:40 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 14:13 +0200
      Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-30 10:00 +0200
        Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-08-30 11:53 +0200
          Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-30 13:12 +0200
            Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 13:53 +0200
              Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-30 14:09 +0200
                Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 17:59 +0200
                Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-31 08:10 +0200
            Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-08-31 09:12 +0200
              Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-31 09:53 +0200
                Re: Schrittmotoren Hergen Lehmann <hlehmann.expires.5-11@snafu.de> - 2016-08-31 12:16 +0200
                Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-09-02 15:59 +0200
        Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 11:31 +0200
  Re: Schrittmotoren Rafael Deliano <rafael_deliano@arcor.de> - 2016-08-26 20:18 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 22:04 +0200

csiph-web