Re: Schrittmotoren

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From	Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de>
Newsgroups	de.sci.electronics
Subject	Re: Schrittmotoren
Date	Thu, 25 Aug 2016 14:13:07 +0200
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Am 25.08.16 um 09.53 schrieb Hans-Peter Diettrich:
> Angesichts von Werkzeugmaschinen, Robotern und 3D-Druckern ist das
> vermutlich ein alter Hut. Mich interessieren die Ansätze, mehrere
> Schrittmotoren synchron die typischen 2D Bahnen (Gerade, Ellipse) fahren
> zu lassen. Gibt es dafür so etwas einfaches wie die
> Bresenham-Algorithmen, die zusätzlich noch die zulässigen
> Beschleunigungen berücksichtigen?

J. Man kann in 2D, 3D oder 6D einfach eine geeignete Trajektorie
vorgeben, die in der 2. oder auch 3. Zeitableitung stetig ist - wenn man
will, auch noch in der 4. Zeitableitung. Schwieriger wirds nur, wenn man
"unterwegs" auch noch Hindernissen ausweichen muss, also Einschränkungen
unterworfen ist.

> Last not least interessieren mich speziell solche Ansätze, die auch auf
> schmalbrüstigen Mikrocontrollern laufen (siehe Bresenham). Dabei wären
> auch (etwas) größere Abweichungen akzeptabel, als bei Industrierobotern
> zulässig sind.

Klothoiden waren ja schon genannt. Trajektoriegeneratoren lassen sich
recht elegant und effizient im Zustandsraum implementieren. Da braucht
es lediglich Additionen und Multiplikationen - wenn man nicht mühsam
skalieren will, vermutlich mit Gleitkommaarithmetik. Aber
"schmalbrüstig" ist ja auch relativ...

V.

Thread

Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-25 09:53 +0200
  Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-25 08:40 +0000
  Re: Schrittmotoren Marcel Mueller <news.5.maazl@spamgourmet.org> - 2016-08-25 11:53 +0200
    Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-25 09:59 +0000
    Re: Schrittmotoren w-buechsenschuetz@web.de - 2016-09-02 02:04 -0700
      Re: Schrittmotoren Bernd Nebendahl <Bernd_Nebendahl@web.de> - 2016-09-02 15:51 +0200
  Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-25 14:13 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 14:06 +0200
      Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-26 17:50 +0200
        Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 21:28 +0200
          Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-29 15:14 +0200
            Re: Schrittmotoren Matthias Weingart <mwnews@pentax.boerde.de> - 2016-08-30 06:12 +0000
              Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-30 09:06 +0200
            Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 11:16 +0200
              Re: Schrittmotoren Volker Staben <volker.staben@hs-flensburg.de> - 2016-08-30 12:33 +0200
  Re: Schrittmotoren "MaWin" <me@private.net> - 2016-08-25 14:40 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 14:13 +0200
      Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-30 10:00 +0200
        Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-08-30 11:53 +0200
          Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-30 13:12 +0200
            Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 13:53 +0200
              Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-30 14:09 +0200
                Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 17:59 +0200
                Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-31 08:10 +0200
            Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-08-31 09:12 +0200
              Re: Schrittmotoren Edzard Egberts <ed_09@tantec.de> - 2016-08-31 09:53 +0200
                Re: Schrittmotoren Hergen Lehmann <hlehmann.expires.5-11@snafu.de> - 2016-08-31 12:16 +0200
                Re: Schrittmotoren Stefan <df9bi@arcor.de> - 2016-09-02 15:59 +0200
        Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-30 11:31 +0200
  Re: Schrittmotoren Rafael Deliano <rafael_deliano@arcor.de> - 2016-08-26 20:18 +0200
    Re: Schrittmotoren Hans-Peter Diettrich <DrDiettrich1@aol.com> - 2016-08-26 22:04 +0200

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